全自動平面機的轉動副的運動副限制了軸頸2沿x軸和y軸的移動，只允許軸頸繞軸承相對轉動，這種運動副稱為轉動副。轉動副引入了2個約束，保留了1個自由度。
移動副的運動副，構件這間只能沿x軸作相對移動，這種沿一個方向相對移動的運動副稱為移動副。移動副也具有2個約束，保留了1個自由度。
全自動平面機轉動副和移動副都是面接觸，統稱為低副。
平面高副，在曲線構成的運動副中構件2相對于構件1既可沿接觸點處切線t-t方向移動，又可繞接觸點A轉動，運動副保留了2個自由度，帶進了一個約束。這種點接觸或線接觸的運動副稱為高副。
機構中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分，也為虛約束。如輪系中，中心輪經過兩個對稱布置的小齒輪2和2’驅動內齒輪3，其中有一個小齒輪對傳遞運動不起獨立作用。但由于第二個小齒輪的加入，使機構增加了一個虛約束。
全自動平面機應當注意，對于虛約束，從機構的運動觀點來看是多余的，但能增加機構的剛性，改善其受力狀況，因而被廣泛采用。但是虛約束對機構的幾何條件要求較高，因此對機構的加工和裝配提出了較高的要求。